Non son moitos os datos que se coñecen de épocas pasadas por estas terras, o que impide determinar con exactitude o seu devir histórico. Aínda así, podémonos remontar ata o Neolítico, grazas aos restos conservados de época megalítica e seguir as pegadas dos distintos poboamentos, como castrexos e romanos que aínda poden observarse, tanto no terreo como na toponimia.

A historia do municipio está moi relacionada coa tradición Xacobea e a súa lenda sobre o traslado dos restos do Apóstolo a Santiago. Onde se relata como o apóstolo Santiago foi traslado á súa tumba grazas a uns bois bravos que milagrosamente amansaron, e que unha vez realizado o traslado, escaparon. Parece ser que un deles foi visto polas terras que actualmente constitúen o concello, denominándose esa zona como Touro. Nos relatos que existen, onde se conta a historia do traslado dos restos, destaca o Códice Calixtino, datado no século XII, que no seu libro terceiro, referíndose ao traslado destes de Xerusalén a Santiago, aparecen mencionadas as terras que actualmente constitúen o concello.

Os datos máis recentes expresan que no Antigo Réxime, o que agora se coñece como concello de Touro, tiña as súas parroquias en cinco xurisdicións: Xiro da Rocha, Bendaña, Cira, Budiño e Bendaña do Marqués, todas da provincia de Santiago. Durante a etapa dos primeiros concellos constitucionais, o de Touro tiña dous concellos constitucionais: Touro e San Miguel de Vilar, pertencentes os dous ao partido xudicial de Sar, o primeiro con 10 parroquias e o segundo con 6. Ambos figuran nas reparticións que entón fai a Deputación Única de Galicia. Ao acabar o proxecto da nova distribución de concellos, debido á reforma da distribución administrativa do país pola raíña Isabel II segundo o Real Decreto do 23 de xullo de 1.835, Touro deixa de pertencer ao partido do Sar, que desaparece, e pasa ao novo de Arzúa.

A constitución de Touro como concello débese pois, á nova división administrativa aprobada por Isabel II, e na súa honra o concello mantén o seu símbolo no seu escudo. O concello foi autorizado a usar o escudo heráldico municipal polo Consello de Ministros do 12 de agosto de 1982, onde se reproduce o que o concello xa tiña no século XIX. Aparecen así as letras "Y II" (Isabel II), que a coroa arriba, timbrado que a coroa real.